第683章 手牵手一步两步三步(2/6)

“用Pitch为例......error为期望角，减去实时角度得到的误差，iState为积分i参数对应......繁殖修正过度，微分d参数减去上次，估算当前总调整量是p、i、d之和......”

    马闯又闭着眼睛，想了想道，“PID计算完成，通过stm32定时资源，调制出四路pwm，拟定50Hz，高电平持续时间就是在......0.5-2.5ms？”

    “马爷，马爷，您慢着点，我这还没算，哎，是，是这个。”田胖子一旁拿着计算机也摁“稀里哗啦”的，嘴里叽歪着，“那就有了每个电机的油门行程，这样，对应电调的从最低到最高转速就有了。”

    李乐半张着嘴，听几人说着天书一样的话，好一阵子，才悻悻的走到电视柜旁，拿起筐里的苹果开始削皮。

    “吃吧，给，歇会儿？”

    “哟，谢谢啊。”马大姐瞧见递过来的苹果，“叭叭”两声，嘬了嘬油汪汪的手指头，接到手里。

    田宇瞧见，一扯小陆，“陆仔，瞧见没，小李子是个干办公室后勤的好苗子。领导讲话他鼓掌，领导咳嗽他递茶，领导抬手他上烟，领导抬腚他递纸。”

    “胖子，吃东西都特么堵不住你的嘴。”

    “得，不说，我吃，哎，凭啥马闯吃苹果，给我吃梨，你个哈怂咒我！”

    “滚蛋！”李厨子上去一脚把田胖子给踹倒在沙发上。

    “乐哥，你这饼干不错啊，回头送我几十箱。”马闯“嘎吱嘎吱”的，嘴里咕噜着。

    “好，我给成......不是，多少？”李乐穿上拖鞋，扭头问道。

    “十几二十三十箱呗？”

    “干嘛？你要这么多？”

    “有地方平时没个吃饭的地儿。”

    李乐点点头，“嗯，给我个能接收的地址，我安排成子，以后每个月给发三十箱过去。”

    “谢了啊，这个钱从我妈那边拿，长铁精工的分红我有老多，都没用呢。”

    “不用，这才几个钱。等你啥时